No me chilles que no te veo ....

Pues eso... de momento no hay forma de comunicar el Netduino con mi laptop.... La adquisicion de informacion desde el 6DOF es correcta, podeis ver el codigo aqui, pero a la hora de enviar los datos a traves del modulo de XBEE ... de momento no me es posible lograr la comunicacion correcta :(

Fase 0: Trasmision de datos desde NetDuino a PC con XBEE

Como fase inicial del desarrollo me propongo poder enviar informacion de telemetria desde el avión a tierra empleando la adquisicion de datos de NetDuino y enviandolos a traves del modulo Xbee.
Para ello como primer punto del desarrollo sera implementar la capacidad de envio de datos desde NetDuino a Xbee. En siguientes entradas ire comentando el codigo....

Cambio en el IMU.... error en la primera eleccion

Tras cacharrear e investigar un poco los sensores IMU de 6DOF no me valen para este proyecto, ya que unicamente dispone de sensores para 4 grados de libertad (que se pueden complementar en 2 grados más), 3 acelerometros y un giroscopo. Con lo que tras analizar un poco los componentes existentes me he decantado por emplear este IMU.

Lista de la compra

Bueno, pues con toda esta informacion ya he preparado la lista de la compra para comenzar con el montaje de la parte hardware del UAV:

1. Micro Netduino, http://www.canakit.es/Netduino/Netduino.html
2. Kit XBee de comunicacion inhalambrica Wifi,  http://www.canakit.es/Arduino/Xbee-Kit-Inalambrico.html
3. IMU de 6 grados de libertad, http://www.bricogeek.com/shop/medicion-inercial-imu/181-sensor-ardupilot-6-dof.html
4. Componentes varios y utilleria...  http://www.bricogeek.com/
5. Multiplexor 74157 para multiplexar la señal de RC y del UAV a traves de hardware en vez de software para evitar posibles delay en la señal de RC.

Tengo pendiente adquirir el GPS y no se si el IMU 6DOF me servira para mi proposito, creo que necesitare un sistema AHRS como este http://www.sparkfun.com/products/9623. La diferencia entre el IMU y un AHRS es que el IMU unicamente son una serie de sensores que devuelven valores que ha de interpretarse y un sistema AHRS aisla de la complejidad de la interpretacion de los sensores ya que el propio circuito dispone de un microprocesador que realiza dicha tarea y unicamente devuelve roll, pitch, yaw y heading. Generalmente los IMU proporcionan una serie de puertos analogicos en los cuales podemos consultar los valores de los sensores, por otra parte los sistemas AHRS emprean una comunicacion Serie donde se devuelve un array de datos. Lo que tengo que comprobar es que despues de conectar el sensor GPS y el XBee Wifi es posible conectar un AHRS.

Fase de Investigación previa III

Una vez seleccionada la plataforma hardware y el propio vehiculo UAV, pasamos a la parte de sensores. Como primera fase dentro del proyecto he marcado el alcance en conseguir trasmitir, a traves de telemetria mediante Wifi, toda la informacion sobre la posicion, velocidad y estado del aeromodelo. Para ello emplearé:

• 3 Giroscopos, ejes X,Y,Z
• 3 Acelerometros, ejes  X,Y,Z
• Posicionamiento y velocidad a traves de GPS
• Modulo de envio de informacion a traves de Wifi
• Modulo de recepcion de informacion.
• Modulo de aceso al receptor de RC, para determinar si el control del aeromodelo se realiza de forma manual a traves del equipo de radio control, o controlado por el micro de UAV.